近日,，由南京醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院（江蘇省人民醫(yī)院）、貴州省人民醫(yī)院,、華中科技大學(xué)同濟醫(yī)學(xué)院附屬普愛醫(yī)院（武漢市第四醫(yī)院）聯(lián)合佗道醫(yī)療科技有限公司（以下簡稱“佗道醫(yī)療”）共同研究的成果,，在國際SCI期刊《Journal of Clinical Medicine》發(fā)表。本次研究旨在開發(fā)一種新型的骨科手術(shù)機器人來輔助脊柱手術(shù),，并將其可行性和準(zhǔn)確性與現(xiàn)有的骨科機器人的進(jìn)行比較,。經(jīng)過臨床實驗證明，該骨科手術(shù)機器人具有很高的精度,，同時優(yōu)化了臨床操作,，適用于臨床應(yīng)用，為骨科醫(yī)生持續(xù)賦能,，為智能骨科注入新力量,。

近年來，由于多種脊柱病理,，越來越多的患者需要進(jìn)行椎弓根螺釘固定,，而螺釘植入的準(zhǔn)確性至關(guān)重要。手術(shù)機器人作為一種輔助醫(yī)療器械,，可以提高手術(shù)的準(zhǔn)確性和安全性,，越來越受到醫(yī)生的青睞。機器人輔助脊柱手術(shù)也已應(yīng)用于臨床實踐中,。它在安全性,、準(zhǔn)確性、對外科醫(yī)生的輻射量和學(xué)習(xí)曲線等方面都已被證實優(yōu)于手工手術(shù),。目前,，世界上已經(jīng)開發(fā)了許多脊柱手術(shù)機器人，如MazorX,，ROSA和Excelsius GPS?，F(xiàn)有骨科手術(shù)機器人都由類似的組成結(jié)構(gòu)，有一個具有跟蹤能力的機械臂,，可與術(shù)中三維影像導(dǎo)航系統(tǒng)相結(jié)合,。在獲取圖像并規(guī)劃所需的螺釘軌跡后,，機械臂可運動至規(guī)劃位置，為醫(yī)生指明螺釘?shù)奈恢煤头较?，之后由醫(yī)生手動進(jìn)行鉆孔和螺釘植入,。然而，現(xiàn)有骨科手術(shù)機器人也有一些缺點,，包括由其跟蹤器造成的創(chuàng)傷,，以及略微復(fù)雜的操作程序。因此,，我們的團隊獨立開發(fā)了一種新型的骨科機器人（佗手,，佗道醫(yī)療科技有限公司，南京,，中國）來應(yīng)對現(xiàn)有機器人面臨的挑戰(zhàn),。

臨床驗證模塊

佗手骨科手術(shù)機器人與現(xiàn)有骨科手術(shù)機器人進(jìn)行了多中心隨機對照試驗，對照試驗的主要目的是研究兩種機器人在椎弓根螺釘固定過程中克氏針放置準(zhǔn)確性的差異,，其他的準(zhǔn)確性和安全性指標(biāo)也進(jìn)行了比較,。實驗中佗手骨科手術(shù)機器人為實驗組，現(xiàn)有骨科手術(shù)機器人為對照組,。結(jié)果是實驗組在克氏針置入位置的準(zhǔn)確性方面優(yōu)于對照組,，同時其他實驗指標(biāo)也能與對照組持平。
實驗對比發(fā)現(xiàn),，實驗組克氏針放置的位置偏差明顯小于對照組,。在全分析集（即所有入組病例，包括合格病例和脫落病例）的情況下,，實驗組的克氏針置入位置偏差較對照組降低了13.86%,；同時，實驗組的椎弓根螺釘置入準(zhǔn)確率為98%,，對照組為94%,。實驗組的入點偏差明顯小于對照組，數(shù)據(jù)具有統(tǒng)計學(xué)差異,。

文章總結(jié)
通過此項研究,，我們發(fā)現(xiàn)佗手不僅在精度和安全性方面有優(yōu)良的表現(xiàn)，同時佗手將機械臂與工作站相結(jié)合,，大大提高了手術(shù)效率和空間利用率,。操作人員可以隨時通過屏幕獲取機械臂和克氏針的位置誤差信息，提高了機器人的可操作性,。
其次,，佗手機械臂的末端進(jìn)行了改進(jìn)，保證了手術(shù)定位的準(zhǔn)確性。其他現(xiàn)有骨科機器人,，標(biāo)定器和導(dǎo)向筒通過拆裝機構(gòu)連接到末端。長時間的反復(fù)拆卸和組裝會導(dǎo)致物理磨損和安裝位置不一致,，導(dǎo)致精度的損失,。相反，佗手的末端采用了跟蹤器和導(dǎo)向筒的集成設(shè)計,，避免了拆裝導(dǎo)致精度下降的風(fēng)險,。
佗手機器人的第三個優(yōu)勢是手術(shù)創(chuàng)傷更小。在對照組中,，需要將皮膚切開并將患者跟蹤器固定在棘突上,。有時是由于這個操作而導(dǎo)致手術(shù)所做的切口不小于螺釘放置的切口，這違背了微創(chuàng)手術(shù)的目的,。使用佗手的克氏針固定器,，可以在不做多余切口的情況下將患者跟蹤器牢固地固定在棘突上，大大減少了創(chuàng)傷,。